Historia Grybowa jest długa i ciekawa. Znaleziska archeologiczne dowodzą, że już w epoce neolitu circa 4000 - 2000 lat przed naszą erą, w okolicach Grybowa żył człowiek. Odkryto narzędzia krzemienne w rejonie Ciężkowic, Rzepiennika Biskupiego, Jeżowa, Białej Wyżnej. Narzędzia produkowane zapewne z miejscowego margla krzemionkowego. Rozwój kultury materialnej nastąpił w epoce brązu circa 1700-700 p.n.e. W okresie halsztackim (żelaza) ok. 700 - 400 lat p.n.e. osadnicy przemieszczający się w górę dolin rzek Pogórza Karpackiego, w tym Białej, budowali tam osady obronne. Prawdopodobnie (tylko hipotetycznie) z tych czasów pochodzą grodziska w okolicach Grybowa takie jak Jeżów, Ciężkowice, Stróże, Gródek. W okresie wpływów rzymskich II - IV wiek n.e., obok charakterystycznej dla tego okresu ceramiki siwej w dolinie Białej w okolicach Grybowa znaleziony został skarb monet rzymskich oraz figurka z brązu pochodzące z III - IV stulecia n.e.
W okresie wczesnośredniowiecznym dolina Białej musiała być w części zagospodarowana, jeżeli obok osad otwartych istniały grody obronne. Zalicza się do nich prawdopodobnie w oko-licach Grybowa Stróże oraz Gródek. W tym okresie ziemie te zamieszkałe były przez słowiańskie plemię, czy związek plemienny Lędzian, tworzących protopaństwo Wiślańskie. Dopiero u schyłku X stulecia ziemię wiślańską podporządkowali sobie Piastowie, u schyłku rządów Mieszka I lub początkiem rządów Bolesława Chrobrego, który jeszcze za życia ojca władał dzisiejszą Małopolską.
Okolice Grybowa za czasów piastowskich wchodziły w skład kasztelani bieckiej. Duże zasługi dla zagospodarowania tych te-renów wnieśli w XIII stuleciu benedyktyni z Tyńca, którzy otrzymali te ziemie w użytkowanie od Leszka Czarnego. W 1288 roku przez tereny te przeszedł najazd tatarski. W okresie panowania króla Władysława Łokietka ziemie w dolinie Białej znalazły się ponownie w rękach królewskich. Nowe impulsy rozwojowe przy-niosły lata panowania króla Kazimierza Wielkiego. 15 maja 1340 roku powstało królewskie miasto Grybów, założone przez króla Kazimierza Wielkiego. Przywilej na założenie miasta na prawie magdeburskim otrzymał mieszczanin sądecki Hanko.
Nowy gród powstał na terenie dotychczasowej wsi Biała, na wysokim, z natury obronnym wzgórzu, na lewym brzegu rzeki. Gród, który w dokumencie otrzymał nazwę Grynberg (Zielona Góra), tłumaczoną też jako Tymberch, posiadał szczególnie dogodne warunki rozwoju. Sprzyjało mu położenie na skrzyżowaniu ważnych traktów handlowych.
W akcie lokacyjnym czytamy m.in.: "My, Kazimierz, z Bożej Łaski Król Polski, na mocy niniejszego wiadomym czynimy wszem i każdemu z osobna, teraźniejszym i przyszłym, którym zależy aby o tym wiadomość mieli, że pragnąć pożytki królestwa pomnożyć i ubogich swych poddanych w czasie najazdów od nieprzyjaciół zachować - Hankowi, mieszczaninowi sądeckiemu, synowi Jana Bożego, założyciela wsi Siatkowa, Biała Niżna i Biała Wyżna nad rzeką Białą polecamy pośród granic tychże wsi miasto prawem magdeburskim na 150 tanach frankońskich nadajemy mu wójtostwo wtem mieście którego miano ma być Grynburg, wieczyście oddając cztery tany z onych stu pięćdziesięciu i młynów tyłe ich urządzić sobie zdoła, z sadzawkami i łaźnią, z dwoma kramami sukienny-mi, jatkami szewskiemi, kramarskiemi, parasolniczemi, stoły chlebne, rzeźnię i folusz, wolny od wszelkich danin. Uwalniany mieszkańców tego miasta założyć się mającego od jurysdykcji wojewodów kasztelanów starostów, burgrabiów, sędziów, podsędków, woźnych i innych urzędników, tudzież dostojników oddając ich jurysdykcji wójta i prawu magdeburskiemu, wójt zaś i jego spadkobiercy przed Królem tylko odpowiadać mają również na zasadach prawa magdeburskiego. Na-dajemy mieszkańcom wolność od wszelkich czynszów i prostacyj na lat piętnaście, poczem każdy po dziesięć skojców z tanu na św. Marcin płacić będzie powinien, z czego dla wójta szósty denar i szósty denar sądowy przypaść mają. Na skotnicę wójt tyle tanów ma na-znaczyć ile potrzebnym się okaże dla kościoła zaś dwa lany wolne od danin, zastrzegając dla plebana na wiardunku monety pospolitej tytułem dziesięciny z każdego łanu, przy czem królowi prawo patronatu służyć ma. Udzielamy także mieszkańcom prawo targu co tydzień w dzień sobotni. Zastrzegamy, że mieszkańcy nie będą pociągani do dziesięciny snopowej ani polowej lecz po upływie wolności z każdego łanu po wiardunku monety pospolitej płacić będą winni. Cła w Krakowie i Rytrze podczas trwania wolności płacić nie są obowiązani. Po upływie wołności wójt i jego następcy ku obronie królestwa na każdą wyprawę ilekroć potrzeba się okaże z trzema pachołkami i na własnych koniach i o własnej zbroi służyć winien. Dla tych rzeczy świadectwa pieczęć naszą niniejszemu (pismu) jest przyłożona na moc wieczyste-go potwierdzenia. Działo się w Krakowie w Oktawę Błogosławionego Stanisława Męczennika w Maju Roku Pańskiego tysięcznego trzech-setnego czterdziestego".
W niedługim czasie zaczął rozwijać się istniejący już przed lokacją przemysł sukienniczy. Wzrosła także produkcja saletry i wapna, szlakami handlowymi transportowano coraz więcej suszonych śliwek, budulca i skór, a z Węgier kupcy wieźli znakomite wina.
W dokumencie królewskim z 1365 roku miasto wymieniane już jest jako Grybów (civitas nostra Gribowa vulgatiter dicta). Wymieniony dokument dotyczył nadania miastu części lasu na górze Jawor w pobliżu wsi Binczarowa, która w dokumencie określona została jako Bibyczareban. Dokument ten sygnowany był przez króla w Bieczu, ówczesnej stolicy ziemi bieckiej, dawnej kasztelani. W 1398 r., już pod panowaniem Jadwigi i Jagiełły wójtostwo grybowskie przeszło na Stanisława z Bobowej z rodu Gryfitów, zasłużonego dla kolonizacji dorzecza Białej. Z przekazów Jana Długosza wynika, iż król Władysław Jagiełło dwukrotnie odwiedzał Grybów w związku z wyjazdami na Węgry, w celu spotkania się z Zygmuntem Luksemburczykiem.
Od 1398 roku wójtostwo Grybowa znajdowało się w rękach szlacheckich lokalnych możnowładców, posiadających swe do-bra w dolinie Białej. Grybów i dobra królewskie w okolicy mia-sta, do których należały wsie Biała Niżna i Wyżną, Siołkowa, Gródek, Binczarowa, Kąclowa, później też Bogusza, Wolica Wawszkowska, Cieniawa, Ptaszkowa stanowiły tzw. starostwo nie-grodowe. Każdorazowy wójt miasta był też zarządcą królewskiej tenuty. Przez dłuższy okres władali dobrami królewskimi Gezowscy. W dokumencie królewskim z 1488 roku widnieją imiona Alberta i Dawida z Gezowa. Z innych dokumentów wiadomo, że w 1518 r. wójtostwo i starostwo niegrodowe znajdowało się w rękach Jeziorskich, wpierw Mikołaja, a następnie jego bratanka Hieronima. W cztery lata później król Zygmunt August nadał starostwo i wójtostwo Stanisławowi Pieniążkowi herbu Odro-wąż. Później starostowie zmieniali się dość często.